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ABB机器人二次开发:基于PC SDK的机器人控制器扫描程序编写
发布时间:2020-01-02        浏览次数:28        返回列表

ABB机器人除了具备优异的控制系统外,还对外扩展了丰富的二次开发接口,即PC SDK。使用PC SDK接口可以在PC上开发自定义的操作界面,用来控制任何一款具有IRC5控制器的ABB机器人。同时,它还可以开发用于与控制器交互的RobotStudio仿真软件的插件。 使用PC SDK,可以创建一个应用程序,该应用程序可以连接到一个或多个,真实或虚拟的机器人IRC5控制器。本期,为大家介绍一下连接机器人控制器的**步,即在网络中扫描机器人控制器。

SDK版本:PC SDK.6.08

Robotstudio软件版本:RobotStudio 6.08

开发软件版本:Microsoft Visual Studio Professional 2019

一、项目创建

在Visual Studio中创建新项目,项目模板选择C#下的“Windows 窗体应用(.NET framework)”,即基于.NET开发框架的Windows窗口应用程序。


二、窗口布局

1.在项目自动生成的窗口中添加一个ListBox公共控件与1个Button公共控件,并为两个公共控件设置属性参数。

ListBox公共控件属性设置GridLines:True

View:Details

columnHeader1:系统名称

columnHeader2:IP地址

columnHeader3:系统版本

columnHeader4:控制器名称

Button公共控件属性设置Text:扫描控制器

属性设置完成后,将控件调整大小后在窗口中进行合理布局,如下图所示。


三、开发接口引用

ABB机器人二次开发包安装完成之后,默认安装位置为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.08,因此要浏览到此文件目录位置,并将其中的ABB.Robotics.Controllers.PC.dll添加到项目引用中。


四、代码编写

1.双击Botton公共控件,打开代码编辑窗口。首先在代码编辑页面的上部添加ABB机器人二次开发相关的命名空间,代码如下所示。


2.在Form1窗口类中声明机器人控制器网络扫描器成员变量,代码如下所示。


3.在按钮Botton1的点击事件函数下编写扫描机器人控制器代码。


完整程序代码如下所示:


五、运行测试

ABB机器人PC SDK二次开发软件的运行测试有两种方式:

真机运行测试即与真实的机器人通信进行运行测试,真机测试时需要机器人控制系统中安装了“616-1 PC Interface”选项。


虚拟控制器运行测试在没有真实机器人的情况下,也可以使用虚拟控制器对软件进行运行测试。要想使用虚拟控制器进行测试,需要安装ABB机器人虚拟仿真软件Robotstudio,这里主要介绍连接虚拟控制器的运行测试。

1.在Robotstudio软件中创建两个机器人系统,系统选项参数可以直接使用默认是设置。

2.运行编写好的PC SDK软件,在打开的Form1对话框中,点击“扫描控制器”按钮,可以看到,两个虚拟机器人控制器信息被扫描添加进来。

注:在进行软件测试时,一定要保持PC SDK版本与RobotWare版本的一致,或高于RobotWare版本。

 

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