一、S4C系统介绍:

全开放式

对操作者友善

*先进系统

*多可接六个外围设备

常规型号:IRB1400,IRB2400,IRB4400,IRB6400

RB指ABB机器人,

**位数(1,2,4,6)指机器人大小

第二位数(4)指机器人属于S4或S4C系统。

无论何型号,机器人控制部分基本相同。

IRB1400:承载较小,*大承载为5kg,常用于焊接。

IRB2400:承载较小,*大承载为7kg,常用于焊接。

IRB4400:承载较大,*大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接

IRB6400:承载较大,*大承载为200kg,常用于搬运或大范围

焊接。

二、机器人组成:

机器人由两部分组成：

Controlle：控制器

Manipulator：机械手

操作人员通过示教器和操作盘操作机器人,

左边是示教器( Teach Pendant)。

右边是操作盘( Operator' s Panel)。

1、机械手 Manipulator)

由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点，六个转轴均有AC伺服电机驱动,运动精度(综合)达正负0.05m至正负，0.2mm。每个电机后均有编码器。有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。机器人必须带有24VDC。(机器人配置)带有串口测量板,测量板带有六节1.2V的锂电池,起保存数据作用。

六根轴的名称及运动方式:

Axis 1 一轴

Axis 2 二轴

Axis 3 三轴

Axis 4 四轴

Axis 5 五轴

Axis 6 六轴

2、控制系统:( Controller)

Mains switch 主电源开关。

Teach Pendant 示教器。

0 perator' s Panel: 操作盘。

Disk drive 磁盘驱动器。

S4系统机器人控制箱有两种型式:

1700×915×530mm

1300×915×530mm

S4C系统机器人控制箱有两种型式:

1300×915×530mm

950×800×540mm

3、外围

操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆

信号电缆

操作盘功能介绍

MOTORS0N:马达上电。

Operating mode selector:操作模式选择器。

AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产,编辑程序功能被定

MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。用于机器人编程测试

MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用

一般情况下,不要使用这种模式

Duty time counter:机械手马达上电,刹车释放的总时间

三、软件系统( RoborWare):

RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称，RoborWare目前包括 baseWare. baseWare Option. ProcessWare,DeskWare, FactoryWare五个系列,每个机器人均配有一张IRB或Key盘,若干张系统盘和参数盘根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。

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